La storia di Altopascio e dei frati Ospitalieri del Tau ha conosciuto il massimo splendore proprio nella prima metà del XIII secolo. Ma come e perché divenne così importante, in questa fetta di terra toscana a cavallo tra Lucca, Pisa e Firenze, l'ordine dei Cavalieri del Tau? Ancora non si conosce con esattezza l'anno di fondazione dell'ordine, di certo si può affermare che l'ospedale già esisteva nel 1084, ipotizzandone la nascita tra il 1073 ed il 1081.
L'ordine di Altopascio prese come proprio simbolo il segno del "Tau". Tale lettera greca evocava, in primo luogo, la caratteristica forma del bardone dei pellegrini, ma, al tempo stesso, si caricava anche di altri contenuti simbolici, quali, ad esempio, il richiamo alla croce.
Il 5 aprile 1239 fu concessa ai frati del Tau da papa Gregorio IX la Regola dei frati di S. Giovanni di Gerusalemme, i cosiddetti Gerosolimitani, quasi a suggellare il periodo più florido dell'attività dell'ordine ospitaliero. Questa conferiva ufficialmente alla comunità altopascese lo status di ordine Religioso, e soprattutto ne sanciva l’indipendenza dagli stessi Gerosolimitani e da qualunque altro ordine.
Fra la fine del secolo XI e per tutto il successivo, l'ente altopascese beneficiò di numerosissime donazioni, fatte da possidenti ricchi e modesti al fine di guadagnarsi il paradiso.
Divennero così di proprietà della Magione del Tau vasti territori sparsi in tutta la zona attraversata dalla Via Francigena, soprattutto nelle Cerbaie, nel territorio urbano e suburbano di Lucca, nella Valdinievole, nel Valdarno, a Pistoia, Prato, Pisa e Volterra, toccando però anche aree al di fuori della Toscana, come a Sarzana, Alessandria, Rieti, nella diocesi di Napoli, di Capua, in Sicilia ed in Sardegna, esattamente nei giudicati di Torres e di Cagliari. La gloria ed il lustro di Altopascio valicarono però ben presto anche i confini dell'Italia e i frati dell'ordine fondarono così dipendenze anche all'estero, come nel 1180, quando questi si stabilirono a Parigi, su un terreno posto al di fuori delle mura cittadine, dove ora sorge, appunto, la chiesa di Saint Jacques du Haut-Pas, o in Spagna, dove la Magione annoverava dipendenze ad Astorga, Pamplona e Tortosa o, ancora, in Inghilterra e in Germania.
Il XIII secolo fu anche il periodo dell'abbellimento e dell'ampliamento delle strutture ospedaliere, basti pensare al campanile, ultimato nel 1280, che dall'alto dei suoi 51 metri costituiva un segno visibile di speranza e conforto per tutti i pellegrini che transitavano nella zona paludosa delle Cerbaie, orientati anche dai rintocchi della "Smarrita", una campana fatta costruire nel 1325 da Lazzaro Saggina. Nella chiesa della Magione prestarono la loro opera anche artisti di fama, come scultori della scuola di Guglielmo, che negli stessi anni lavorò a Pisa presso la fabbrica del Duomo. Verso la fine del secolo l'ospedale risultava l'istituzione più ricca di tutta la diocesi, forte di dipendenze e proprietà diffuse.
Si annunciava però, tra la fine del ‘300 e l'inizio del ‘400, una nuova fase, dove la concentrazione della ricchezza, e del potere, nelle mani di una nuova aristocrazia mercantile favoriva sempre più il consolidamento delle Signorie, che si stavano evolvendo in istituzioni stabili ed ereditarie, in veri e propri Principati. La grande crisi è palese in Toscana: lo sviluppo delle campagne frena e, parallelamente, si rafforzano invece i centri urbani; anche Altopascio viene coinvolta dal turbine degli eventi: dopo essere stata teatro di scontro nelle guerre regionali tra Firenze, Pisa e Lucca, più volte assediata e conquistata, vide ridurre drasticamente la propria rilevanza strategica. Anche l'istituzione dell'ospedale dei Cavalieri del Tau soffrì, ovviamente; della crisi che investì questa zona della Toscana alla fine del Medioevo. Nel 1459 pertanto l'ordine cavalleresco dei frati Ospitalieri fu soppresso da papa Pio II, mentre l'ospedale continuò a vivere sotto la guida della famiglia fiorentina dei Capponi ed il complesso della Magione si ridusse ad una ricca proprietà fondiaria, ampliata e profondamente ristrutturata.
Nel 1773 il Granduca Pietro Leopoldo I chiuse definitivamente l'ospedale e con esso la sua secolare storia, contrassegnata in tutto il mondo Cristiano dall'ospitalità che aveva offerto: altro non rimase che una grossa fattoria che annoverava quasi 40 poderi caratterizzati da una buona produzione agricola e niente più.
Sul finire del `700 però il quadro cambiò: sulla spinta della riforma agraria il Granduca iniziò a vendere la fattoria a privati cittadini, e cominciò lo smembramento; il fatto darà impulso ad un aumento della popolazione che sarà sensibile soprattutto nel secolo successivo, quando Altopascio, nel 1881, divenne comune autonomo (fino ad allora era parte del Comune di Montecarlo).
